Maurycy Beniowski urodził się 20 września 1746 roku w Verbo na Węgrzech (obecnie Słowacja). Jego ojciec, Samuel Beniowski, polskiego pochodzenia, służył w armii austriackiej, jako starszy oficer, a jego matka, Rozalia była węgierską baronową.
W 1762 r. Beniowski zaciągnął się do armii, gdzie walczył w wojnie siedmioletniej (1756-1763), ale wkrótce zdezerterował i znalazł schronienie w okręgu Szepes. Oskarżony o dezercję w 1764 r. Beniowski zmuszony był do ucieczki na ziemie swych przodków, do Polski, gdzie większość czasu mieszkał w Szepes. W 1768 r. wszedł w kontakt z polskimi rewolucjonistami z tzw. „Konfederacji Barskiej”, gdy rozpoczęło się powstanie przeciwko polskiemu królowi Stanisławowi Poniatowskiemu, który uważany był za sojusznika Rosji. Aresztowany został w lipcu 1768 r. w domu niemieckiego rzeźnika w Szepes, gdzie ukrywał się, niemniej jednak zarzuty przeciwko niemu zostały oddalone. W okresie 1769-1770 walczył po stronie rebeliantów pod kierunkiem Kazimierza Pułaskiego, jednak został schwytany przez Rosjan i wysłany do odległego Kazania ( dzisiejszy Tatarstan). Stamtąd ucieka i przybywa do Petersburga, próbując dostać się na pokład holenderskiego statku. Na jego nieszczęście, holenderski kapitan wydał go władzom rosyjskim, co doprowadziło do zesłania go do najbardziej odległego miejsca Rosji, na Kamczatkę, we wschodniej Syberii.
W maju 1771 r. aktywny Beniowski zorganizował powstanie polskich zesłańców i pod jego instrukcjami udało się im przejąć rosyjski statek. Odyseja Beniowskiego i jego towarzyszy zaczęła się 23 maja tego roku, gdy płynęli do Oceanu Spokojnego. Podczas płynięcia na Aleuty, Alaskę, Beniowski, jako kapitan, zdecydował podążyć w kierunku Japonii, osiągając wschodnie wybrzeże Tajwanu, w dniu 27 sierpnia 1771 r. Tam pozostali 16 dni aby odnowić zapasy i odpocząć, a dwa miesiące później przybyli do Makau. Polscy uciekinierzy sprzedali swój statek i po rozmowach z francuskimi dyplomatami wsiedli na pokład ich statku zmierzającego do Francji. Podczas długiej podróży, statek zatrzymał się na egzotycznym Madagaskarze gdzie Beniowski zafascynował się pięknem idyllicznego krajobrazu. W lipcu 1772 r. Beniowski przybył do Francji, i dzięki reputacji zdobytej po wielkiej ucieczce, nie wahał się poprosić o audiencję u króla Francji, Ludwika XV. Podczas rozmowy, Węgro-Polak zaproponował francuskiemu królowi utworzenie francuskiej kolonii na Madagaskarze, idea ta spodobała się Ludwikowi XV. Tak wiec nadał on Beniowskiemu tytuł gubernatora Madagaskaru i wydał rozkazy na założenie kolonii na afrykańskiej wyspie.
W lutym 1774 r. Beniowski, wraz z 21 oficerami i 237 żołnierzami oraz cywilami, wylądował w Zatoce Antonzil, Madagaskar, gdzie zbudował fort nazwany Louizbourg. Relacje z tubylcami były doskonałe i 1-go października 1776 roku wodzowie różnych szczepów ogłosili Beniowskiego królem (Abanjakabe). Próbował on wprowadzić alfabet łaciński do rodzimego języka malgaskiego, ale bez większego powodzenia. Później Węgiersko-Polski „Król Madagaskaru” wrócił z honorami do Francji, gdzie Ludwik XV w nagrodę za jego cenne usługi przyznał mu stopień generała i odznaczył medalem Św. Ludwika. W 1777 r. Beniowski przebywał w Paryżu i ze względu na wspaniałą renomę, która podążała za nim na każdym przyjęciu, zaprzyjaźnił się z amerykańskim dyplomatą we Francji, Benjaminem Franklinem. Nawet mu zaproponował aby Madagaskar był używany jako baza morska Amerykanów przeciwko królewskiej brytyjskiej marynarce. Jednak amerykański Kongres, choć poważnie to rozważył, w końcu odrzucił propozycję.
Następny ruch Beniowskiego to audiencja u cesarzowej Austrii Marii Teresy, w celu pozyskania amnestii i pozwolenia na powrót do królewskich Węgier. Jako starszy członek francuskiego dworu i znany z działań na krańcach świata, wywarł wielkie wrażenie na cesarzowej, która przyznała mu o co prosił, a także nadała tytuł hrabiego. W ciągu najbliższych dwóch lat Beniowski służył w armii austriackiej, walcząc przeciwko Prusom w wojnie o sukcesję bawarską. W 1779 r. zdecydował się podążyć za swym starym znajomym, Kazimierzem Pułaskim do kolonii amerykańskich i do walki w rewolucji amerykańskiej. Uczestniczył w legendarnej bitwie pod Savannah, gdzie Pułaski zmarł na jego rękach.
W 1783 r. roku powrócił do królewskich Węgier proponując cesarzowi Józefowi II plan założenia austriackiej kolonii na Madagaskarze, jednak dyskusje na ten temat nie przyniosły owoców i Beniowski wyjechał do Wielkiej Brytanii, w tym samym celu, aby przekonać Brytyjczyków o skolonizowaniu Madagaskaru. Ostatecznie, jego pomysły spotkały się z poparciem wpływowych biznesmenów z Baltimore, którzy założyli amerykańsko-brytyjską firmę do handlu z Madagaskarem i byli gotowi sfinansować wyprawę pod dowództwem Beniowskiego. Po raz ostatni przybył do ukochanego Madagaskaru w 1785 r., nie zawahał się zniszczyć francuskiego punktu handlowego w Foulpouinte, rozgniewał tym samym bardzo Francuzów.
Beniowski założył własny punkt handlowy w Mauretanii, jako stolicy swego przyszłego panowania. Zajął się głównie handlem niewolników z Madagaskaru do Maryland i Baltimore, jednak Francuzi byli zdeterminowani, aby powstrzymać działalność awanturnika. W Pontisery, francuskiej kolonii w Indiach, zorganizowano potężną ekspedycje w celu zgładzenia „króla Madagaskaru”. W dniu 23 maja 1786 roku Francuzi z zaskoczenia zaatakowali Mauretanie, gdzie po zaciętej walce udało im się położyć kres życiu Beniowskiego.
Bez wątpienia Beniowski, który uważał się Węgro – Polakiem był największym awanturnikiem i handlarzem 18-go wieku. Podczas pobytu w Wielkiej Brytanii, napisał swoje wspomnienia, które zostały opublikowane w 1790 roku, doznając, ogromnego sukcesu ( dostępne w wersji elektronicznej na www.openlibrary.org z tytułem Wspomnienia i Podróże Mauritius August hrabiego de Benyowsky). Ekscytujące życie „króla Madagaskaru” natchnęło dziesiątki pisarzy, kompozytorów i poetów, a także w 1975 roku nakręcono telewizyjny węgiersko-czechosłowacki film o jego życiu. Jego nazwisko noszą ulice w kilku miastach na Madagaskarze, w tym także stolicy, Antananarywo, podczas gdy starsze mapy nazywają wyspę naprzeciwko Wschodniego Przylądka – Beniowski.